01หมุนดูได้ · แตะซ่อนทีละชิ้น
แตะ "เรือนข้อ" เพื่อซ่อน แล้วจะเห็นมอเตอร์นั่งอยู่ข้างในยังไง
ทุกชิ้น
แตะชิ้นส่วนในภาพ = รู้ว่าชิ้นอะไร
ชิ้นส่วน — แตะเพื่อซ่อน
กำลังโหลดโมเดล…
02มอเตอร์ยึดยังไง — จากรูจริงในไฟล์เขา
ผมวัดจาก STEP ของ CubeMars เอง ไม่ได้เดาจากรูป
| ตำแหน่ง | สิ่งที่มี | เราใช้ทำอะไร |
|---|
| หน้าเรือน |
12 รูบนวง Ø48
Ø2.5 ×6 สลับ Ø4 ×6 |
ขันมอเตอร์ติดแผ่นยึด ใช้ 6 รู Ø4 · อีก 6 รูเผื่อไว้ |
| ดุมหมุน (โผล่ 3 มม.) |
3 รู M4 บนวง Ø24
+ เดือยกลาง Ø18 |
ขันท่อนแขนติดกับดุม · เดือย Ø18 ทำหน้าที่จัดศูนย์ |
| ด้านหลัง | บอร์ดไดรเวอร์ + 9 รูทะลุ |
เดินสาย CAN + ไฟ ออกทางช่องข้างเรือน |
3 ตัวนี้รับแรงบิดทั้งหมด
M4 สามตัวบนรัศมี 12 มม. รับ 24 N·m ได้สบาย — แต่ต้องขันด้วยแรงบิดที่กำหนดและใส่กาวล็อกเกลียว
เพราะเป็นจุดที่กลับทิศแรงตลอดเวลา
03ใส่ในท่อ UR3e ได้ไหม — ได้ เหลือเฟือ
| อะไร | ขนาด |
|---|
| AK45-36 | Ø55 × ยาว 54 มม. |
| ท่อแขน UR3e | Ø94 มม. |
| ช่องเหลือรอบมอเตอร์ |
ข้างละ 15.5 มม. (ผนัง 4 + ช่องว่าง 11.5) |
| ข้อ J2 ที่ประกอบเสร็จ | 310 × 104 × 183 มม. |
| เรือนไหล่ UR3e ของจริง | 94 × 110 × 115 มม. |
04⚠ เจอปัญหาจริงตอนสร้าง
ท่อ Ø94 ตามทรง UR3e หนักเกินความจำเป็น 2 เท่า
ท่ออะลู Ø94 ผนัง 4 มม. หนัก 3.05 กก./เมตร — เพราะเขาออกแบบมารับข้อ 54 N·m กับของหนัก 3 กก.
ของเรามอเตอร์แค่ Ø55 ไม่ต้องใช้ท่อใหญ่ขนาดนั้น
| ท่อ | ข้อ J2 หนัก | ทั้งแขนราว | J2 ต้องออกแรง |
|---|
| Ø94 ผนัง 4 (ตาม UR3e) |
1,900 ก. | ~4.2 กก. |
15.0 N·m (63% ของพีค) |
| Ø70 ผนัง 2.5 |
1,100 ก. | ~3.4 กก. |
13.3 N·m (56%) |
| Ø60 ผนัง 2 | 864 ก. |
~3.2 กก. | 12.9 N·m (54%) |
ผมแนะ Ø70 ผนัง 2.5
ลดน้ำหนักได้ 800 กรัมต่อข้อ ยังเหลือช่องรอบมอเตอร์ข้างละ 5 มม. พอเดินสาย ·
Ø60 ประหยัดเพิ่มอีกนิดเดียวแต่เดินสายลำบาก
ยังไม่ได้ตัดสินให้ — ท่อทั้ง 3 ขนาดผมสร้าง STEP ไว้แล้ว เลือกได้
05รุ่นแรกไม่ใส่เอ็นโคเดอร์ฝั่งออก
ตัดสินใจแบบนี้เพราะมีเหตุผล ไม่ใช่เพราะลืม
แกนมอเตอร์ตัน → หาที่วางเอ็นโคเดอร์ยาก
AS5048A ต้องมีแม่เหล็กอยู่ตรงแกนหมุนพอดี แต่ AK45-36 แกนตัน ด้านหลังเป็นบอร์ดไดรเวอร์
ที่ว่างตรงแกนฝั่งออกเป็นของชิ้นหมุน — จะใส่ให้ถูกต้องต้องทำข้อแบบมีแก้มสองข้าง (fork)
ซึ่งไม่ใช่ทรง UR3e แล้ว
- รุ่นแรกใช้สวิตช์โฮมแทน — ตัวละ ~50฿ · โฮมตอนเปิดเครื่อง 1 วินาที
จากนั้นใช้เอ็นโคเดอร์ในตัวมอเตอร์ (14 บิต × ทด 36:1) ซึ่งละเอียดเกินพอ
- AR4 ที่มีคนสร้างสำเร็จเป็นพันตัว ก็ใช้วิธีนี้
- บอร์ด AS5048A ที่คุณมี ยังได้ใช้ — เอาไปวัด backlash บนโต๊ะ
ซึ่งเป็นตัวเลขที่ต้องรู้ก่อนตัดสินใจขยายอยู่แล้ว
06ขั้นต่อไป
- เลือกขนาดท่อ (Ø70 หรือ Ø94)
- ผมแตกเป็นแบบชิ้นงานพร้อมกัด — ผังรู · ระยะพิกัด · เผื่อกัด
- ทำ J3 (ศอก) ด้วยข้อต่อชุดเดียวกัน เปลี่ยนแค่ความยาวท่อ
- ประกอบเป็นแขนครบ แล้วเช็กการชนตลอดช่วงหมุน