แขนเชิงพาณิชย์ · Universal Robots
UR e-Series
หาไฟล์ได้แค่ไหน
คำตอบสั้น: ได้รูปทรงจริงมาแล้ว (ในหน้านี้เลย) ·
STEP ทางการมีจริงแต่ต้องสมัครบัญชี · ข้างในเขาไม่เปิดให้ดูทุกช่องทาง
01UR5e ตัวจริง
รูปทรงจากไฟล์ 3 มิติที่ Universal Robots เผยแพร่เอง · จัดท่าจากค่าข้อต่อจริงในไฟล์เขา
ทุกท่อน
แตะชิ้นส่วนในภาพ = รู้ว่าชิ้นอะไร
ท่อนของแขน — แตะเพื่อซ่อน
ชนิดผิว — แตะเพื่อซ่อน
กำลังโหลดโมเดล…
นี่คือเปลือกนอกล้วน ๆ — ไม่มีอะไรอยู่ข้างใน
ลองซ่อนท่อนดูได้ จะเห็นว่ากลวง UR ไม่เปิดข้างในให้ใครทุกช่องทาง
ไฟล์นี้เขาทำมาให้เอาไปวางผังไลน์กับเช็กว่าแขนชนอะไรไหม ไม่ได้ทำมาให้ลอก
02ไฟล์ STEP หาได้จริงไหม
ผมลองมาหมดแล้ว นี่คือสถานะจริง
| ช่องทาง | ได้อะไร | สถานะ |
|---|
เว็บซัพพอร์ต UR
universal-robots.com/download |
STEP ทุกรุ่น (UR5e/UR7e, UR10e/UR12e …)
เปลือกนอก |
ต้องสมัครบัญชี (ฟรี) — ผมไม่ได้สมัครแทนคุณ |
| TraceParts / GrabCAD | STEP · IGES · SOLIDWORKS
เปลือกนอกเหมือนกัน |
ต้องสมัครบัญชีเช่นกัน |
GitHub ทางการของ UR
Universal_Robots_ROS2_Description |
รูปทรง 3 มิติ + ค่าข้อต่อจริง + มวล + แรงบิด
ทุกรุ่น UR3e→UR30 |
โหลดมาแล้ว ไม่ต้องล็อกอิน
สัญญา BSD ใช้ได้เสรี |
| แบบข้างใน (เกียร์ · เบรก · เอ็นโคเดอร์) | — |
ไม่มีทางได้ UR เป็นของปิด |
ต่างจาก OpenArm ตรงนี้
OpenArm เปิดแบบข้างในให้หมดเพราะเขาอยากให้คนทำตาม ·
UR เปิดแค่เปลือกเพราะเขาขายของ — ถ้าเป้าหมายคือ "ลอกไปทำ" UR ใช้ไม่ได้ตั้งแต่ต้น
03แต่ตัวเลขที่ได้มา มีค่ามาก
นี่คือแรงบิดจริงของทุกข้อ ทุกรุ่น — จากไฟล์ทางการเขาเอง
| รุ่น | J1 · J2 | J3 | J4 · J5 · J6 | ท่อนบน / ท่อนล่าง | น้ำหนัก |
|---|
| UR3e | 54 | 28 | 9 | 244 / 213 | 11 กก. |
| UR5e | 150 | 150 | 28 | 425 / 392 | 22 กก. |
| UR10e | 330 | 150 | 54 | 613 / 572 | 33 กก. |
| UR16e | 330 | 150 | 54 | 478 / 360 | 31 กก. |
| UR20 | 738 | 433 | 107 | 862 / 729 | 65 กก. |
| UR30 | 738 | 433 | 107 | 637 / 504 | 63 กก. |
⭐ แถวไฮไลต์คือบทเรียนที่แพงที่สุดในหน้านี้
UR10e กับ UR16e ใช้ข้อต่อชุดเดียวกันเป๊ะ (330/150/54 N·m) ต่างกันแค่ความยาวท่อนแขน —
แขนสั้นลง = ยกได้มากขึ้น · UR20 กับ UR30 ก็เล่นท่าเดียวกัน
แปลว่า ทำชุดข้อต่อชุดเดียว แล้วเปลี่ยนแค่ท่อนกลาง ก็ได้แขนหลายขนาด —
ข้อต่อคือของแพงที่ต้องออกแบบให้จบครั้งเดียว ท่อนแขนเป็นแค่ท่อกลึง
04ราคาของจริง
| รุ่น | ยกได้ | เอื้อม | ซ้ำที่เดิม | ราคา |
|---|
| UR3e | 3 กก. | 500 มม. | ±0.03 มม. | ~$25–35k |
| UR5e | 5 กก. | 850 มม. | ±0.03 มม. | $30–45k |
| UR10e | 10–12.5 กก. | 1,300 มม. | ±0.05 มม. | $45–60k |
| UR16e | 16 กก. | 900 มม. | ±0.05 มม. | $50–65k |
UR5e ≈ 1.1–1.6 ล้านบาท
เทียบกับ AR4 ที่ทำเองราว ~70,000฿ หรือ OpenArm ~55,000฿ ค่ามอเตอร์ ·
ส่วนต่างคือค่า "ซ้ำที่เดิม ±0.03 มม." + ใบรับรองความปลอดภัย + ไม่ต้องดีบักเอง
ราคาไม่ใช่ราคาป้าย UR ไม่ประกาศ — ตัวเลขนี้มาจากผู้แทนจำหน่าย ต่างกันได้เยอะตามประเทศ
05สรุปตรง ๆ
- ถ้าอยากได้ STEP ไปวางผังไลน์ (ดูว่าแขนวางตรงไหน ชนอะไรไหม) — สมัครบัญชี UR ฟรี 2 นาที แล้วโหลดได้เลย บอกผมได้ถ้าอยากให้ผมสมัครให้
- ถ้าอยากได้ไปลอกแบบ — ไม่ได้ ทั้งจาก UR และจากที่อื่น ของข้างในเขาปิดสนิท
- สิ่งที่ลอกได้จริงและมีค่าที่สุด คือตาราง 03 — โครงสร้างข้อต่อร่วมกันหลายขนาด
- รูปทรงที่คุณเห็นในหน้านี้ ผมโหลดจาก GitHub ทางการของ UR เอง ไม่ต้องล็อกอิน ใช้ได้ตามสัญญา BSD