แขนอ้างอิง · โอเพนซอร์ส CERN-OHL-2
OpenArm 2.0
แยกให้ดูทีละท่อน
เปิดจากไฟล์ STEP ทางการ 46 MB —
แสดงแขนข้างเดียว 262 ชิ้น · เหยียดสุดจากไหล่ถึงปลายนิ้ว 667 มม.
แก้จากรอบที่แล้ว
รอบก่อนผมอ่านไฟล์ผิด — ลืมเอาตำแหน่งของแต่ละท่อนมาด้วย ทุกข้อเลยกองซ้อนกันที่จุดเดียว
กลายเป็นก้อนมั่ว ๆ ที่คุณเห็น · รอบนี้ตำแหน่งถูกต้องแล้ว และตัดแขนกระจกกับเสาทดสอบออกให้เหลือแต่แขน
01ไล่ดูทีละท่อน
กด ▶ เพื่อประกอบทีละท่อน จากไหล่ลงไปถึงมือ
ทุกท่อน
แตะชิ้นส่วนในภาพ = รู้ว่าชิ้นอะไร
ท่อนของแขน — แตะเพื่อซ่อน
ชนิดชิ้นส่วน — แตะเพื่อซ่อน
กำลังโหลดโมเดล…
แขนห้อยลง เพราะไฟล์เขาเป็นหุ่นสองแขนติดลำตัว
ไหล่อยู่บน มืออยู่ล่าง — เป็นท่าจริงตามไฟล์ ไม่ได้กลับหัว ·
ค่าเริ่มต้นซ่อน สกรู 194 ตัว กับเสาทดสอบไว้ เปิดกลับได้ที่แถวล่าง
02แขนแบ่งเป็น 7 ท่อน
ตามที่เขาแบ่งไว้ในไฟล์เอง ไม่ใช่ผมแบ่ง
| ท่อน | ชิ้นส่วน |
|---|
| ไหล่ — J1 + J2 | 34 |
| ต้นแขน — J2→J3 | 25 |
| ศอก — J3→J5 | 61 |
| ชุดขับ J4 | 8 |
| ข้อมือก้ม — J6 | 23 |
| ข้อมือหมุน — J7 | 32 |
| มือจับ + นิ้ว | 79 |
แต่ละท่อน = มอเตอร์ 1 ตัว + โครงครอบ
โครงสร้างเกือบทั้งหมดคือตัวเชื่อมระหว่างหน้าแปลนมอเตอร์กับหน้าแปลนมอเตอร์ตัวถัดไป
— ตรงกับที่เราคุยกันว่าใช้หน้าแปลนเป็นจุดประกอบเพราะได้ระนาบขนาน
03เขาใช้มอเตอร์อะไรตรงไหน
จาก BOM ทางการ ไม่ใช่เดาจากรูป
| ข้อ | รุ่น | ลูกปืนแกนออก | ราคา/ตัว |
|---|
| J1 ฐาน | DM-J8009P | crossed roller | $398 |
| J2 ไหล่ | DM-J8009P | crossed roller | $398 |
| J3 ศอก | DM-J4340P | crossed roller | $177 |
| J4 | DM-J4340 | เม็ดกลมธรรมดา | $155 |
| J5 · J6 · J7 | DM-J4310 | เม็ดกลมธรรมดา | $116 × 3 |
| J8 มือจับ | DM-J4310 | เม็ดกลมธรรมดา | $116 |
| รวม 8 ตัว/แขน | — | — | $1,592 |
crossed roller เฉพาะ 3 ข้อแรก
ข้อ J4 ออกไปใช้ลูกปืนเม็ดกลมธรรมดาหมด — ยืนยันหลักการ
"จ่ายค่าลูกปืนดีเฉพาะข้อที่มีโมเมนต์ดัด"
04ชิ้นที่ต้องทำเอง ต่อแขน 1 ข้าง
นี่คือส่วนที่โรงงานคุณได้เปรียบ
| กลุ่ม | ต่อแขน | ทำยังไง |
|---|
| โครงสร้างแขน | 44 | กัด/กลึง CNC — เขาสั่ง MiSUMi meviy · คุณทำเองได้ |
| มอเตอร์ | 8 | ซื้อ DAMIAO — 4 รุ่น ดูตาราง 03 |
| ลูกปืนเสริม | 6 | ซื้อ (MR106ZZ · FL6700ZZ · FL6803ZZ · B6802ZZ) |
| เฟืองมือจับ | 2 | ซื้อเฟืองตรงสำเร็จ SL-GEAHS1.0 |
| สลัก/หมุด | 6 | ซื้อ (MSGS3 · MSGS4 เกรด g6) |
| กล้อง | 2 | Arducam B0495 ติดที่มือ |
| สกรู | 194 | ซื้อ M2–M6 |
งานกัด 44 ชิ้น/แขน คือส่วนที่เขาจ่ายแพงที่สุด
MiSUMi meviy คิดเป็นชิ้น ราคาสูง — โรงงานคุณมี ST-20 + VF-2 + เจียร + CMM ทำเองได้
และมี STEP ให้แล้วทุกชิ้น
05ที่ต้องรู้ก่อนลอก
- เขาทำมาเพื่อยก 6 กก. ที่ 633 มม. — งานหยิบน็อตน้ำมัน 100 กรัม ใหญ่เกินไปมาก
- 7 แกน + มือจับ = 8 มอเตอร์ — งานป้อนเครื่องจักร 6 แกนพอ ประหยัดได้ 2 ตัว
- J1·J2 ใช้ J8009P กินไฟ 1,200 W/ตัว — ต้องมีพาวเวอร์ซัพพลายใหญ่มาก
- สัญญาอนุญาต CERN-OHL-2-S — ทำใช้ในโรงงานตัวเองได้ฟรี · จะติดเงื่อนไขเปิดแบบก็ต่อเมื่อเอาไปขาย
- ยังไม่ได้ดู: ผังเดินสาย (โหลดไฟล์ไว้แล้ว) · บอร์ด PCB ของเขา · ชุด Cell ทั้งเซลล์