โครงเขาของจริง · มอเตอร์ที่เราจะซื้อ
UR3e ของจริง
ใส่ Damiao ข้างใน
เปลือกคือไฟล์ 3 มิติทางการของ UR3e ไม่ได้แก้อะไรเลย ·
ข้างในคือ Damiao 6 ตัว จากไฟล์ STEP ทางการของผู้ผลิต —
ไหล่กับศอกใช้ DM-J6248P 30 N·m ที่เหลือใช้ตัวเล็ก
กดปุ่มดำ “มองทะลุเปลือก” ในกรอบล่างนี้
เปลือก UR3e จะกลายเป็นกระจกใส เห็นมอเตอร์ทั้ง 6 ตัวอยู่ข้างในทันที —
มอเตอร์ทั้ง 6 ตัวอยู่ในเปลือกครบ 100% (วัดด้วยกริดปริมาตร ไม่ใช่แค่รัศมี — ดูหัวข้อ 06)
01มองทะลุเข้าไปดูข้างใน
หมุนดูได้ · แตะชิ้นไหนก็บอกชื่อ · ปิดเปลือกทิ้งก็ได้ถ้าอยากเห็นมอเตอร์เพียว ๆ
ทุกชิ้น
แตะชิ้นส่วนในภาพ = รู้ว่าชิ้นอะไร
เปลือก / มอเตอร์แต่ละข้อ — แตะเพื่อซ่อน
กำลังโหลดโมเดล…
ปรับแบบ — ลากเลื่อนมอเตอร์ทีละข้อ (มม. ตามแกนหมุน)
ยังไม่ได้ปรับอะไร
เปลือก UR3e ของจริง
มอเตอร์ที่ใส่ได้
นิ้ว POM ที่กลึงไว้แล้ว
ชิ้นที่เราทำเอง (ปลอกขยาย · แผ่นแปลน · นิ้วจับ)
กริปเปอร์ลม SMC MHC2-16
มอเตอร์วางตรงไหน
แกนหมุนของมอเตอร์ = แกนหมุนจริงของข้อนั้นเป๊ะ ส่วนตำแหน่งบนแกนคือ
ช่วงที่เปลือกของ UR ล้อมรอบแกนอยู่จริง (เรือนข้อ) ซึ่งเยื้องจากจุดคิเนแมติกส์ —
ดูตัวเลขการเยื้องในตารางหัวข้อ 05
02มอเตอร์ที่เลือก — แบ่งตามงานของแต่ละข้อ
ข้อที่แบกน้ำหนักใช้ตัวแรง ข้อมือใช้ตัวเล็ก — ไม่ต้องจ่ายแพงทุกข้อ
| รุ่น | ใช้ที่ | แรงบิด ต่อเนื่อง/พีค | ขนาด | น้ำหนัก | ราคา/ตัว | จำนวน |
|---|
| DM-J6248P | J2 J3 | 30/97 N·m | Ø76 × 62.9 | 628 g | $257 | 2 ตัว |
| DM-J4340 | J1 J4 J5 | 9/27 N·m | Ø57 × 53.2 | 362 g | $155 | 3 ตัว |
| DM-J4310 | J6 | 3/7 N·m | Ø57 × 45.5 | 300 g | $125 | 1 ตัว |
รวมทั้งชุด 6 ตัว $1,104 ≈ ฿39,744
(เทียบแขน UR3e ของจริงตัวละ ~1.1 ล้านบาท เฉพาะเบรกไฟฟ้าตัวเดียวก็ ~฿40,000)
- encoder คู่ อ่านฝั่งเพลาออก ทุกตัว — ไฟดับแล้วเปิดมาใหม่รู้มุมเองทันที
ไม่ต้องเดินหาศูนย์ ไม่ต้องมีสวิตช์โฮม
- ไดรเวอร์อยู่ในตัว + CAN 2 ช่อง — ต่อพ่วงข้อต่อข้อได้ ไม่ต้องมีตู้ไดรเวอร์
- แกนตัน ไม่มีรูเดินสายกลาง — สายต้องเลียบข้างในท่อ (ทั้งตลาดคลาสนี้เป็นแบบนี้หมด)
03แรงบิดที่ต้องการจริง — ทำไมไหล่กับศอกต้องตัวใหญ่
คิดจากท่าแย่สุด (เหยียดตรงแนวนอน) เผื่อเร่ง/หยุดอีก 30% ·
ท่อนบน 244 มม. ท่อนล่าง 213 มม. ตามสัดส่วน UR3e
ของที่จับ
(รวมกริปเปอร์) | J2 ไหล่
ต้องการ | J3 ศอก
ต้องการ | J4 ข้อมือ
ต้องการ | ผล |
|---|
| 0.3 กก. | 16.6 | 6.7 | 1.2 | ผ่านหมด |
| 0.5 กก. | 18.2 | 7.7 | 1.6 | ผ่านหมด |
| 0.7 กก. | 19.9 | 8.7 | 2.1 | ผ่านหมด |
| 1.0 กก. | 22.3 | 10.1 | 2.7 | ผ่านหมด |
| 1.5 กก. | 26.3 | 12.6 | 3.9 | ผ่านหมด |
| 2.0 กก. | 30.4 | 15.1 | 5.0 | เกินพิกัด |
ตัวที่กินแรงบิดมากสุดไม่ใช่ชิ้นงาน แต่เป็นชุดข้อมือ 3 ตัว
(1.25 กก. ห้อยอยู่ปลายแขน) — นี่คือเหตุผลที่ไหล่ต้องการเกือบ 20 N·m ทั้งที่จับของแค่ครึ่งกิโล
สรุป: ยกได้ 1.9 กก. ที่หน้าแปลนปลายมือ (รวมกริปเปอร์)
ข้อที่ตันก่อนเพื่อนคือ J2 ไหล่ · คิดที่ท่าแย่สุดคือเหยียดตรงแนวนอน
ถ้าหยิบใกล้ตัวยกได้มากกว่านี้ และค่านี้เป็นแรงบิดต่อเนื่อง — ยกวูบเดียวสั้น ๆ ได้มากกว่านี้อีก
ชุดกริปเปอร์ที่เลือก (HFZ20 + แผ่นแปลน + นิ้วจับ) หนัก 0.19 กก. → ยกชิ้นงานได้ 1,758 กรัม
— น็อต M10 หนัก ~60 กรัม จึงเหลือเผื่อกว่า 25 เท่า
| ถ้ากริปเปอร์หนัก | ชิ้นงานที่ยกได้ |
|---|
| 0.19 กก. | 1,762 กรัม |
| 0.30 กก. | 1,652 กรัม |
| 0.50 กก. | 1,452 กรัม |
| 0.80 กก. | 1,152 กรัม |
04กริปเปอร์ — ใช้ตัวที่มีอยู่แล้วในร้าน
SMC MHC2-16 แบบข้อเหวี่ยง พร้อมนิ้ว POM ขาวร่องวีที่กลึงไว้แล้ว — ไม่ต้องซื้อเพิ่ม
| รายการ | ค่า |
|---|
| รุ่น | SMC MHC2-16 (ฉลากตัวจริง MHC2-16S) |
| ตัวเรือน | 62.5 × 30.6 × 23.6 มม. |
| น้ำหนักตัวกริปเปอร์ | 91 กรัม |
| องศาอ้า | 30° ถึง -10° |
| โมเมนต์จับ ที่ 0.5 MPa | 0.39 N·m |
| ทั้งชุด (กริปเปอร์+แผ่นแปลน+นิ้ว) | 0.19 กก. |
นิ้ว POM ร่องวีล็อกแกน Ø10 ด้วยรูปทรง ไม่ใช่แรงบีบ — น้ำมันบนน็อตจึงไม่ทำให้หลุด
· เหลือยกชิ้นงานได้ 1,758 กรัม (น็อต M10 หนัก ~60 กรัม)
ตัวกริปเปอร์ในภาพยังไม่ใช่ STEP ของผู้ผลิต
SMC ให้โหลด STEP ผ่านระบบที่ต้องสมัครสมาชิก — ตัวที่เห็นผมสร้างตามมิติทางการ
(62.5 × 30.6 × 23.6 · 91 ก.) รูปทรงจึงยังไม่เหมือนของจริงเป๊ะ
— ได้ไฟล์เมื่อไหร่ผมสลับให้ทันที
05วัดจริงแล้ว — อยู่ในเปลือกครบทั้ง 6 ข้อ
วิธีวัด: ยิงจากแกนหมุนออกไปหาผิวเปลือก UR3e ตลอดช่วงที่ตัวมอเตอร์กินที่ แล้วเทียบกับรัศมีมอเตอร์จริง 28.5 มม.
| ข้อ | มอเตอร์ | แรงบิด | รอยต่อท่อนอยู่ที่ | วางหน้าออกที่ | ผล |
|---|
| J1 ฐานหมุน | DM-J4340 | 9/27 N·m | -51 | -51 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
| J2 ไหล่ | DM-J6248P | 30/97 N·m | +62 | +62 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
| J3 ศอก | DM-J6248P | 30/97 N·m | +69 | +81 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
| J4 ข้อมือ 1 | DM-J4340 | 9/27 N·m | -44 | -44 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
| J5 ข้อมือ 2 | DM-J4340 | 9/27 N·m | -34 | -34 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
| J6 ข้อมือ 3 | DM-J4310 | 3/7 N·m | -42 | -42 | อยู่ในเปลือกครบ 100% |
อ่านตารางนี้ยังไง
ตัวเลขทั้งสองคอลัมน์วัดตามแกนหมุนของข้อนั้น โดย 0 = จุดคิเนแมติกส์ ·
“รอยต่อท่อน” คือระนาบที่ท่อนแม่จบและท่อนลูกเริ่ม — หน้าออกของมอเตอร์ควรอยู่ตรงนั้น
06⚠ ผมวัดผิดมา 2 รอบ — นี่คือวิธีที่ใช้ตอนนี้
รอบ 1: วางที่ “จุดคิเนแมติกส์” ตรง ๆ
จุดนั้นเป็นแค่จุดคำนวณบนแนวแกนกลางแขน ไม่ใช่ตำแหน่งเรือนข้อจริง — มอเตอร์เลยไปนั่งผิดที่
รอบ 2: วัดแค่ “รัศมีรอบแกนหมุน”
ตัวเลขบอกว่าเปลือกล้อมรอบ 100% แต่มันไม่ได้เช็คปลายเปิดของท่อ —
มอเตอร์โผล่พ้นออกข้างได้โดยตัวเลขยังสวย เจ้าของจับได้จากภาพ ผมไม่ได้จับเอง
วิธีที่ใช้ตอนนี้ — วัด 2 ชั้น:
- ชั้นที่ 1 — อยู่ในเปลือกจริงมั้ย: ยัดเปลือกทั้งตัวลงกริดปริมาตร 2.5 มม.
(371,000 ช่อง) แล้วถามทีละจุดบนผิวมอเตอร์ว่าอยู่ในเนื้อเปลือกหรือเปล่า —
ตอบได้ตรง ๆ ว่า กี่ % ของผิวมอเตอร์อยู่ข้างใน
- ชั้นที่ 2 — อยู่ตรงข้อจริงมั้ย: หาระนาบรอยต่อระหว่างท่อนแม่กับท่อนลูก
จากเมชของทั้งสองท่อน แล้วบังคับให้หน้าออกของมอเตอร์อยู่ตรงนั้น ±14 มม.
(เรือนอยู่ฝั่งท่อนแม่ ดุมขับท่อนลูก)
ผลตอนนี้: ทั้ง 6 ข้ออยู่ในเปลือกครบ 100% และ 5 ข้อหน้าออกตรงรอยต่อพอดี —
มีศอกข้อเดียวที่ต้องดันเข้าไปในท่อนบนอีก 12 มม. (ต้องมีดุมยื่นชดเชย)
07ที่ต้องบอกตรง ๆ
- เปลือกในภาพเป็นเปลือกนอกของ UR ข้างในกลวง — ไม่มีแบบชิ้นในของเขา
ภาพนี้ตอบได้แค่ “ที่ว่างพอใส่มั้ย” ยังไม่ใช่แบบที่กัดตามได้
- ยังไม่ได้ตรวจ: รูยึดตรงกันมั้ย · ทางเดินสายในท่อ (มอเตอร์พวกนี้แกนตัน สายต้องเลียบข้าง)
· ความแข็งของท่อนตอนรับน้ำหนักจริง · ตำแหน่งหน้าแปลนออกที่แน่นอน (ตอนนี้บอกได้แค่ว่าตัวมอเตอร์มีที่อยู่)
- ยังไม่ได้ซื้อมอเตอร์ ทั้งหมดนี้อยู่ในไฟล์อย่างเดียว