โครงเขาของจริง · มอเตอร์เรา

UR3e ของจริง
ใส่ AK45-36 ข้างใน

ไม่ได้วาดโครงเอง — เป็นไฟล์ 3 มิติทางการของ UR3e ทั้งดุ้น แล้วเอา AK45-36 หกตัว ไปวางที่จุดศูนย์กลางข้อต่อจริงของเขา

01แตะซ่อน "โครง UR3e" ดู

จะเหลือมอเตอร์ 6 ตัวลอยอยู่ตรงตำแหน่งข้อจริง · แตะชื่อข้อทีละอันเพื่อดูทีละตัว

ทุกชิ้น
แตะชิ้นส่วนในภาพ = รู้ว่าชิ้นอะไร

โครง / มอเตอร์แต่ละข้อ — แตะเพื่อซ่อน

กำลังโหลดโมเดล…

มอเตอร์วางตรงไหน หน้าออกของมอเตอร์อยู่ที่จุดศูนย์กลางข้อพอดี ตัวมอเตอร์ยื่นไปทางท่อนก่อนหน้า — ตัวเรือนอยู่กับท่อนแม่ ดุมหมุนขับท่อนลูก ตรงตามหลักการเดียวกับ UR

02วัดจริงแล้ว — ใส่ได้ 4 ข้อ ติด 2 ข้อ

ทดสอบด้วยการวัดว่าผิวเปลือกของ UR3e เข้าใกล้แกนข้อกว่ารัศมีมอเตอร์ (27.5 มม.) หรือเปล่า

ข้อต้องหันด้านไหนผิวเปลือกใกล้แกนสุดผล
J1 ฐานหมุนทิศปกติ 43.7 มม.ใส่ได้ เหลือ 16.2 มม.
J2 ไหล่ต้องกลับด้าน 46.2 มม.ใส่ได้ เหลือ 18.7 มม.
J3 ศอกกลับด้านก็ยังไม่พอ 11.1 มม.โผล่ออก 16 มม.
J4 ข้อมือ 1ทิศปกติ 31.5 มม.ใส่ได้ เหลือ 4.0 มม.
J5 ข้อมือ 2ทิศปกติ 30.1 มม.ใส่ได้ เหลือ 2.6 มม.
J6 ข้อมือ 3ทั้งสองทางเท่ากัน 15.9 มม.โผล่ออก 12 มม.
มอเตอร์สีแดงในภาพ = ตัวที่โผล่ออกนอกเปลือก สีส้ม = อยู่ในเปลือกได้จริง · J2 ต้องกลับด้านมอเตอร์ ถึงจะเข้า — ทิศเดิมโผล่ออก 14 มม. เพราะที่ว่างของเรือนไหล่อยู่คนละฝั่ง

03⚠ 2 ข้อที่ติด แก้ยังไง

J3 (ศอก) กับ J6 (ปลายมือ) โครงเขาแคบเกินไป UR3e ใช้มอเตอร์ข้อมือ 9 N·m ซึ่งบางกว่ามาก · AK45-36 ของเราแรงบิดใกล้กัน (8 N·m) แต่ตัวอ้วนกว่าเพราะมีเกียร์ทด 36:1 กับไดรเวอร์อยู่ในตัว
ผมแนะทางเลือก 1 เพราะเป้าหมายคือยึดโครงเขาเป็นหลัก การขยาย 2 ท่อนยังเรียกว่าใช้แบบเขาอยู่ และท่อนที่ขยายคือท่อนปลาย น้ำหนักเพิ่มน้อยที่สุด

ยังไม่ได้ตัดสินให้ — บอกมาว่าจะเอาทางไหน ผมทำต่อเลย

04ที่ต้องบอกตรง ๆ