เอามอเตอร์ Damiao ใส่ในโครง UR3e ของจริง

เปลือกคือไฟล์ทางการของ Universal Robots ไม่แก้อะไรเลย · ข้างในคือ DM-J4340 สามตัว + DM-J4310 สามตัว จาก STEP ทางการของผู้ผลิต

1. 1

   เปลือกทึบ — ยังไม่เห็นข้างใน

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   เปิดหน้ามาเจอโครง UR3e ตั้งท่าเหมือนตอนทำงาน · มุมนี้เห็นแค่ตัวแดงโผล่ที่ศอกกับปลายมือ

   
2. 2

   กดปุ่มดำ "มองทะลุเปลือก"

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   เปลือกกลายเป็นกระจกใส เห็นมอเตอร์ทั้ง 6 ตัวอยู่ในตำแหน่งข้อจริงทันที — ส้ม = ใส่ได้ครบ · แดง = ล้นออกนอกเปลือก

   
3. 3

   มองทะลุ ด้านข้าง — เห็นชัดว่าล้นตรงไหน

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   J1 กับ J2 นอนอยู่ในฐาน/ไหล่สบาย ๆ · J3 (ศอก) แดงทะลุออกซ้าย · J6 (ปลายมือ) แดงทะลุลงขวา

   
4. 4

   ปิดเปลือกทิ้ง — ดูมอเตอร์เพียว ๆ

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   แตะชิปแรกทิ้งเปลือกไป เหลือ Damiao 6 ตัวเรียงตามข้อจริง ฐาน → ไหล่ → ศอก → ข้อมือ 3 ตัว

   
5. 5

   ทำไมเลือก Damiao

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   DM-J4340 9/27 N·m ที่ 3 ข้อล่าง · DM-J4310 3/7 N·m ที่ข้อมือ · encoder คู่รู้มุมเองหลังไฟดับ → ไม่ต้องมีสวิตช์โฮม · รวม 6 ตัว ≈ ฿30,000

   
6. 6

   ตัวเลขที่วัดได้จริง

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   วัดจากเมชจริง ใส่ได้ 4 ข้อ ติด 2 ข้อ · J2 ต้องกลับด้านมอเตอร์ถึงจะลง (ตารางนี้สร้างจากไฟล์ผลวัด ไม่ได้พิมพ์มือ)

   
7. 7

   2 ข้อที่ติด — ยี่ห้อไหนก็ติดเหมือนกัน

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   J3 โผล่ 17 มม. · J6 โผล่ 13 มม. — ข้อมือ UR ใช้มอเตอร์แบน + ฮาร์โมนิกไดรฟ์ที่บางกว่ามอเตอร์สำเร็จรูปทุกตัว → ต้องแก้ที่เปลือก

   
8. 8

   ที่ต้องบอกตรง ๆ

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   ยังไม่ได้ตรวจ: รูยึด · ทางเดินสาย (มอเตอร์แกนตัน สายต้องเลียบข้าง) · ความแข็งของท่อน — และยังไม่ได้ซื้อมอเตอร์