แขน UR3e + Damiao + กริปเปอร์ที่มีอยู่จริง

แก้ตำแหน่งมอเตอร์รอบที่ 3 — คราวนี้วัดด้วยกริดปริมาตร + บังคับให้หน้าออกอยู่ตรงรอยต่อท่อน · ทั้ง 6 ตัวอยู่ในเปลือกครบ 100%

1. 1

   เปลือกทึบ — ไม่มีอะไรโผล่แล้ว

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   โครง UR3e ตั้งท่าทำงาน มีกริปเปอร์ห้อยที่ปลายมือ — ไม่มีมอเตอร์ตัวไหนโผล่พ้นเปลือกแล้ว

   
2. 2

   กดมองทะลุ — เห็นมอเตอร์ทั้ง 6 ตัว

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   มอเตอร์ทั้ง 6 ตัวนั่งอยู่ในเรือนข้อของตัวเอง — ตรวจด้วยการยัดเปลือกลงกริด 2.5 มม. แล้วถามทีละจุดว่าอยู่ในเนื้อเปลือกมั้ย ได้ 100% ทุกตัว

   
3. 3

   ด้านข้าง — ไหล่ตัวใหญ่ลงพอดี

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   DM-J6248P ที่ไหล่ (Ø76) นอนอยู่ในเรือนไหล่เดิมของ UR · หน้าออกอยู่ตรงรอยต่อระหว่างไหล่กับท่อนบนพอดี

   
4. 4

   ปิดเปลือก — ดูมอเตอร์เรียงตามข้อ

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   ฐาน 4340 → ไหล่ 6248P → ศอก 6248P → ข้อมือ 4340 สองตัว + 4310 ตัวปลาย · ขนาดต่างกันชัดตามงานที่แต่ละข้อรับ

   
5. 5

   ปลายมือ — กริปเปอร์ลมคีบแกนน็อต M10

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   ปิดทุกอย่างเหลือแต่ปลายมือ · เทา = กริปเปอร์ SMC MHC2-16 ที่พี่มีอยู่แล้ว · ขาว = นิ้ว POM ร่องวีที่กลึงไว้แล้ว · เขียว = แผ่นแปลนที่ต้องทำเพิ่ม · น็อต M10 คีบอยู่ตรงกลาง

   
6. 6

   กริปเปอร์ — ใช้ของที่มีอยู่ ไม่ต้องซื้อ

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   SMC MHC2-16 · 62.5×30.6×23.6 มม. · 91 กรัม · อ้า 30° ถึง -10° · ทั้งชุดกับแผ่นแปลนหนัก 0.19 กก. เหลือยกชิ้นงานได้ 1,758 กรัม

   
7. 7

   มอเตอร์ที่เลือก + ราคารวม

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   6248P สองตัวที่ไหล่กับศอก · 4340 สามตัว (ฐาน + ข้อมือ 2) · 4310 หนึ่งตัวที่ปลายมือ — รวม 6 ตัวประมาณ ฿40,000

   
8. 8

   ทำไมไหล่กับศอกต้องตัวใหญ่

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   ท่าเหยียดสุด จับของ 0.7 กก. → ไหล่ 19.9 N·m ศอก 8.7 · ยกได้ถึง 1.9 กก. ที่ปลายมือ ข้อที่ตันคือไหล่

   
9. 9

   ตัวเลขที่วัดได้จริงทุกข้อ

   ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

   ทั้ง 6 ข้ออยู่ในเปลือกครบ 100% · 5 ข้อหน้าออกตรงรอยต่อพอดี · ศอกข้อเดียวต้องดันเข้าไปในท่อนบนอีก 12 มม. (ต้องมีดุมยื่นชดเชย)

   
10. 10

    ผมวัดผิดมา 2 รอบ — วิธีที่ใช้ตอนนี้

    ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

    รอบ 1 วางที่จุดคิเนแมติกส์ = ผิดตำแหน่ง · รอบ 2 วัดแค่รัศมีรอบแกน = ไม่เห็นว่าโผล่พ้นปลายเปิดของท่อ (เจ้าของจับได้จากภาพ) · ตอนนี้วัดด้วยกริดปริมาตร + บังคับที่รอยต่อท่อน

    
11. 11

    ที่ต้องบอกตรง ๆ

    ✅ เทสต์จริง (กดจริง)

    ยังไม่ได้ตรวจ: รูยึด · ทางเดินสาย · ความแข็งของท่อน · ตำแหน่งหน้าแปลนออก — และยังไม่ได้ซื้อมอเตอร์